近日，Engineering Applications of Artificial Intelligence在线发表了机械与电子工程学院刘平教授团队题为Picking point localization method of table grape picking robot based on you only look once version 8 nano的研究论文。开云足球(中国)官方网站刘平教授为通讯作者，研究方向为农业机器人与智能辅助育种关键技术研究。开云足球(中国)官方网站博士研究生朱衍俊为第一作者，该论文获得山东省重点研发计划项目的资助。
图2 鲜食葡萄采摘机器人
鲜食葡萄的机械化、自动化采收是降低鲜食葡萄生产成本，提高生产效率的有效途径，而传统的人工采摘葡萄存在劳动强度大、效率低等问题，严重制约着鲜食葡萄生产的机械化与自动化，针对鲜食葡萄采摘机械化与自动化的生产需求，基于鲜食葡萄采摘机器人提出一种You Only Look Once version 8 nano-Deformable Convolutional Networks-Wise Intersection over Union-Fourth Detection Layer（YOLO v8n-DWF）网络模型（如图1），设计了鲜食葡萄采摘点定位方法，实现了鲜食葡萄采摘点的快速识别与准确定位。针对自然环境中低质量数据集以及小目标难检测等问题，基于YOLOv8网络模型，融合变形卷积网络(DCN)模型、Wise-Intersection over Union version 3 (WIou v3)损失函数以及小目标检测层，提出了YOLOv8-DWF网络模型，试验结果表明提出的YOLOv8n-DWF模型的检测精度(Precision，P)、召回率(Recall，R)、平均精度均值（mean Average Precision，mAP）分别为97.9%、95.3%和97.6%，将其应用于鲜食葡萄采摘机器人（图2），平均采摘成功率为87.40%，实现了鲜食葡萄的自动采摘，为鲜食葡萄的智机械化、自动化采摘提供了坚实的理论基础。
编 辑：万 千
审 核：贾 波
